Первые поселения древних людей на территории Сергиево-Посадского района появились около 9 тысяч лет назад и относятся к эпохе мезолита (среднего каменного века). Настоящее заселение края началось в бронзовом веке (III тысячелетие до нашей эры). Тогда эти земли заселили воинственные скотоводческие племена фатьяновской культуры, занявшей верхнее и среднее течение реки Волги.

Наиболее интересные свидетельства жизни древних людей сохранились на стоянке в деревне Замостье (Селковское поселение), Кузьминском могильнике, а также в селе Закубежье на реке Дубне (Шеметовское поселение). В нем был обнаружен древнейший деревянный мост, возраст которого археологи оценивают в 7–7,5 тысячи лет.

В железном веке (I тысячелетие до нашей эры — первая половина I тысячелетия нашей эры) эти земли заселили племена балтов и угро-финнов (меря), занимавшиеся земледелием и скотоводством. К концу I тысячелетия нашей эры преобладающим стало славянское население — кривичи.

Одним из древнейших поселений мери и кривичей было городище Радонеж на реке Паже. В XIV веке Радонеж стал центром волости, входившей в Московское княжество. Его история тесно связана с судьбой семьи преподобного Сергия Радонежского. В начале XIV века сюда из Ростова перебрался боярин Кирилл с семьей — женой Марией и сыновьями Стефаном, Петром и Варфоломеем.

Он напоминает об эпизоде из жития Сергия, когда во время молитвы его келья наполнилась пением и шелестом крыльев множества дивных птиц. И Сергий услышал голос, пророчествовавший, что число его учеников и последователей будет столь же велико. Так и случилось. 

Первый герб Сергиевского посада был утвержден в 1883 году. На лазоревом щите изображалась монастырская стена с закрытыми воротами. Над стеной была изображена башня с купольной главкой и крестом. По обеим сторонам башни помещались изображения золотых бердышей (боевых топоров с длинным древком и полукруглым лезвием). На гербе была и эмблема Москвы — изображение Георгия Победоносца, убивающего змия.

Герб венчала двузубая каменная корона, а снизу его опоясывали золотые колосья, перевитые лентой. Каждый элемент изображения на гербе несет собственную смысловую нагрузку. Корона является символом города, башня с куполом — указанием на роль Троице-Сергиева монастыря в истории города. А бердыши напоминают о суровых испытаниях времен Смуты. Московский герб указывает на связи посада со столицей и принадлежность его к Московской губернии. 

В 1340-е годы братья Варфоломей (в иночестве Сергий) и Стефан, войдя в возраст, основали Троицкий монастырь на горе Маковец у реки Кончуры, который довольно скоро сделался известным и стал привлекать поселенцев. Предание гласит, что в 1380 году сюда за благословением преподобного Сергия на битву с Мамаем приезжал Московский князь Дмитрий Иванович Донской.

В XV–XVI веках вокруг Троицкой обители разрастались слободы поселенцев: самое крупное и древнее — село Клементьево, где возникла ярмарка. Московские князья жаловали троицких богомольцев щедрыми дарами — землями, утварью, книгами, шитыми золотом покровами. А московские княгини молились здесь о чадородии. 

К началу XVI века Троицкий монастырь стал одной из самых крупных и знаменитых обителей страны. По воле царя Ивана IV Грозного в 1560-е годы здесь были проведены масштабные строительные работы. Были выстроены мощные стены с укрепленными башнями, возведен величественный Успенский собор. Троицкий монастырь был превращен в одну из самых мощных крепостей страны. 

В XVII веке монастырь достиг своего расцвета — его владения находились в нескольких десятках уездов страны. А царская семья регулярно совершала богомольные поездки в Троицу. В 1689 году за стенами обители укрылся молодой царь Петр I, опасавшийся восстания стрельцов. В конце XVII и в XVIII веке архимандритами Троице-Сергиева монастыря, как правило, становились лица, близкие царской семье. А в 1744 году указом императрицы Елизаветы Петровны монастырь велено было именовать лаврой. 

Официальная история поселения, выросшего из подмонастырских слобод и сел (Клементьево, Копнино, Кукуй, Панино, Благовещенское и другие), началась с императорского указа 1782 года, которым Екатерина II закрепила создание Сергиевского посада. Это был населенный пункт несколько менее привилегированный, чем город.

Население посада к этому времени достигало 4 тысяч жителей, из которых в сословие купцов и мещан записались более 600 человек. В XIX веке многократно укрепились транспортные связи посада с Москвой — на месте старинной Московской дороги было проложено шоссе. А в 1862 году в Сергиевском посаде заработала станция Сергиево, ставшая конечным пунктом железной дороги из Москвы. В 1919 году посад был преобразован в город Сергиев с обширным уездом.

Во время битвы за Москву, осенью 1941 года, Загорск стал прифронтовым городом. Всего в 30–40 километрах от него под Яхромой и Дмитровом велись ожесточенные бои, стояли фашистские войска. В городе был создан Штаб обороны, служба воздушного наблюдения.

Был введен комендантский час, обязательная трудовая повинность и продуктовые карточки. Началась подготовка к обороне. 

В кратчайшие сроки вручную были выстроены два временных военных аэродрома. Их построили силами женщин и детей на месте современных районной больницы и нового кладбища. По западной границе с юга на север протянулся противотанковый ров. Вокруг города были созданы завалы леса шириной 10–20 метров. Загорск принимал потоки эвакуированных людей. На железнодорожную станцию прибывали эшелоны с ранеными, а горожане мобилизовались на фронт.

28 ноября 1941 года 1-я Ударная армия нанесла свой первый успешный удар. Противник был отброшен от города, а вскоре началось контрнаступление советских войск под Москвой. Загорск стал городом тыла, и все силы его жителей были брошены на помощь фронту. Промышленные предприятия города уже в первые дни войны начали выпускать необходимую фронту продукцию. Так, на трикотажной фабрике перешли на изготовление верхнего трикотажа, портянок, водолазных костюмов. Артель «Красный швейник» выпускала белье, телогрейки, маскхалаты. Завод № 826 производил для фронта ручные гранаты и дымовые шашки, а завод школьного оборудования — противотанковые ежи. 

Загорский оптико-механический завод (ЗОМЗ), эвакуированный в город Томск, поставлял на фронт бинокли, перископы и оптические прицелы. Жители города организовывали субботники и воскресники для сбора средств. Общая сумма, собранная загорчанами во время войны, достигла колоссальных 42 миллионов рублей. На эти деньги были построены танковая колонна «Московский колхозник» и авиационное соединение «Москва».

В годы войны Загорск стал городом госпиталей, которые размещались во всех подходящих для этой цели помещениях. Крупнейший эвакуационный госпиталь на 2000 коек располагался в стенах Троице-Сергиевой лавры до 1944 года. В здании Духовной академии действовало два хирургических отделения. Всего в городе работали 20 госпиталей.