Об убийстве князя в красках рассказывает особая летописная повесть, дошедшая до нас в разных сводах. Собравшись на пирушку по случаю именин одного из заговорщиков (дело происходило в канун праздника Петра и Павла), они решили убить князя, а ночью пробрались к нему в спальню в башне Боголюбовского замка и зарубили его. До наших дней сохранилась эта башня с той самой лестницей, по которой взбирались заговорщики, а потом уже сползал смертельно раненый князь, которого убийцы бросили, в темноте не разобравшись, что он еще жив (сегодня эта башня встроена в здание церкви Рождества Богородицы в Боголюбском монастыре, устроенном на месте бывшей княжеской резиденции). Сохранились и
останки князя, который позднее стал почитаться как святой. Научное исследование их, проведенное в советское время, подтвердило картину убийства, нарисованную летописью (на костях сохранились следы ударов колющего и режущего оружия). Всего несколько лет назад была обнаружена надпись на стене Спасо-Преображенского собора в Переславле-Залесском, сообщающая об убийстве князя Андрея и проклинающая его убийц. Она была сделана кем-то из духовенства собора, видимо, сочувствовавшего князю, через год-два после убийства. В ней приводится список убийц — всего 12 человек, названных в надписи (может быть, с пренебрежительным оттенком) «парубками».